Während eines Ausfluges in einem Schlauchboot geraten Rick Marshall und seine zwei Kinder Will und Holly in ein Erdbeben. Hinter ihnen stürzt alles zusammen und sie fallen schließlich einen gigantischen Wasserfall hinunter. Als sie aufwachen stellen sie fest das sie sich in einer prähistorischen Welt befinden und werden schon kurz nach ihrer Ankunft von einem Tyrannosaurus Rex bedroht. Sie flüchten in eine hochgelegene Höhle, welche sie nun als ihr Zuhause ansehen. Hin und wieder kommt der T-Rex namens Grumpy dort vorbei. Doch man weiß sich zu helfen. Sie rammen dem Saurier einen angespitzten Baumstamm in den Rachen und dieser flüchtet schreiend. Während des Aufenthaltes in ihrer neuen Welt entdecken die drei Marshalls sowohl Freunde als auch Feinde. So treffen sie auf die friedlichen Pakuni (affenähnliche Menschen) und freunden sich mit Cha-Ka, Ta und Sa an. Außerdem kommen sie in Kontakt mit einem aggressiven, echsenartigen Volk. Diese Wesen nennen sich selbst Sleestaks, sind grün, scheuen sich vor Licht, geben ein beängstigendes Zischen von sich und sind intelligenter als die Pakuni. Die Sleestaks leben in der so genannten Verlorenen Stadt. Dies ist ein unterirdischer Tunnel-Komplex und wurde von den Altrusians gebaut und vom Allosaurus Alice bewacht. Die grauen Altrusians sind eine friedliebende Sleestak Art und entwickelten sich 1000 Jahre eher als die grünen Sleestaks. Die Marshalls machen mit Enik, einem Angehörigen dieser Rasse, Bekanntschaft. Enik kommt durch ein Zeitportal aus der Vergangenheit. In geheimnisvollen goldenen Pyramiden finden sie farbige Kristalle, bei denen – je nachdem, wie man sie berührt – seltsame Dinge geschehen oder das Wetter beeinflusst werden kann. Auf der Suche nach Rick, Will und Holly gelangte auch Jack Marshall, der Onkel von Will und Holly in die Dinosaurier-Zeit. Vater Rick konnte durch Eniks Zeitportal wieder zurück in seine Welt und musste die Kinder zurücklassen.