Suite à la trahison de Garza, frère cadet du roi Oradeen, l'empire des Ténèbres Yodonheim a conquis le Royaume de Crystalia. La princesse Mabushina s'enfuit sur Terre avec cinq pierres précieuses, les Kiramastones dont elle doit confier les pouvoirs à cinq jeunes gens possédant le Kiramental, une mentalité positive rayonnante et qui pourraient l'aider. Elle n'est parvenue qu'à réunir quatre combattants, le pro-gamer Izumi Tametomo, la jeune athlète Hayami Sena, l'acteur Oshikiri Shiguru et la médecin de génie Oharu Kiyo pour combattre les forces de Yodonheim qui attaquent la Terre pour la conquérir. Le jeune lycéen Atsuta Juru va alors devenir malgré lui le cinquième Kiramager et le leader de l'équipe. Grâce à son Kiramental exceptionnel et son imagination, Juru peut transformer les Kiramastones en véhicules géants appelés Mashins. Avec l'aide de Mabushina et de leurs Mashins, Juru, Tametomo, Sena, Shiguru et Sayo deviennent le Mashin Sentai Kiramager!