L'histoire de Zenkaiger commence avec un groupe de scientifiques qui ont découvert des mondes parallèles et pourraient concentrer les pouvoirs de ces mondes dans de petits appareils appelés Gears. Ils ont également découvert un monde de formes de vie mécaniques connues sous le nom de Kikanoids - normalement un peuple pacifique, mais maintenant leur monde a été conquis par la dynastie Tojitendo qui cherche à éliminer tous les autres mondes. Pour l'arrêter, un être humain forme une équipe avec quatre Kikanoids pour lutter contre la dynastie Tendojiri.