Cette série relate les aventures du Docteur, un extraterrestre, un Seigneur du Temps originaire de la planète Gallifrey, qui voyage à bord d'un TARDIS (Time And Relative Dimension(s) In Space), une machine pouvant voyager dans l'espace et dans le temps. Le TARDIS a l'apparence d'une cabine de police (construction typiquement britannique ressemblant à une cabine téléphonique), le système de camouflage étant resté bloqué. Comme tous les Seigneur du Temps, le Docteur possède treize vies, ce qui explique sa capacité à changer de corps lorsqu'il est proche de la mort.