La leggenda di Tarzan riprende da dove il lungometraggio di Disney si era interrotto, con il personaggio del titolo che si adatta al suo nuovo ruolo di leader delle scimmie (dopo la morte di Kerchak), e Jane (che ha sposato) che si adatta alla vita nella giungla. A completare il cast ci sono il padre di Jane, il professor Archimede Q. Porter, Tantor, l'elefante germofobico, e Terk, la migliore amica gorilla di Tarzan.